铣床是美国人惠特尼于1818年创制的卧式铣床；为了铣削麻花钻头的螺旋槽，美国人布朗于1862年创制了第一台万能铣床，这是升降台铣床的雏形；
1884年前后又出现了龙门铣床；二十世纪20年代出现了半自动铣床，工作台利用挡块可完成“进给-决速”或“决速-进给”的自动转换。
 　　具有门式框架和卧式长床身的铣床。
龙门铣床加工精度和生产率均较高，适合在成批和大量生产中加工大型工件的平面和斜面。
数控龙门铣世界最大龙门铣床(XKA28105×300)的龙门床还可加工空间曲面和一些特型零件
龙门铣床由立柱和顶梁构成门式框架。
横梁可沿两立柱导轨（见[[机床导轨]]）作升降运动。
横梁上有1～2个带垂直主轴的铣头，可沿横梁导轨作横向运动。
两立柱上还可分别安装一个带有水平主轴的铣头
，它可沿立柱导轨作升降运动。
这些铣头可同时加工几个表面。
每个铣头都具有单独的电动机（功率最大可达 150千瓦）、变速机构、操纵机构和主轴部件（见机床主轴）等。
加工时，工件安装在工作台上并随之作纵向进给运动（见机床）。
大型龙门铣床（工作台6×22米）的总重量达850吨。
龙门铣床还有一些变型以适应不同的加工对象。
①龙门铣镗床：横梁上装有可铣可镗的铣镗头，其主轴（套筒或滑枕）能作轴向机动进给并有运动微调装置,
微调速度可低至5毫米/分。
②桥式龙门铣床：加工时工作台和工件不动,而由龙门架移动。
其特点是占地面积小，
承载能力大，龙门架行程可达20米，便于加工特长或特重的工件
　　外形与龙门刨床相似，区别在于它的横梁和立柱上装的不是刨刀刀架而是带有主轴箱的铣刀架，
并且龙门铣床的纵向工作台的往复运动不是主运动，而是进给运动，而铣刀的旋转运动是主运动。
在龙门铣床上可以用多把铣刀同时加工表面，所以生产效率比较高，
适用与成批和单件生产，用以加工中型和大型工件。